stepper.c Dosya Referansı

Step motor kontrol fonksiyonları Ayrıntılar...

#include "pico_training_board.h"

stepper.c için içerme bağımlılık grafiği:

Fonksiyonlar
void	init_step_motor (void)
	Step motor GPIO pinlerini başlatır.
bool	is_motor_running (void)
	Motorun çalışıp çalışmadığını kontrol eder.
motor_state_t	get_motor_state (void)
	Motorun mevcut durumunu döndürür.
void	step_stop (void)
	Step motor için acil durdurma fonksiyonu.
void	step_turn (motor_direction_t direction, uint speed, float revolutions)
	Belirtilen yön, hız ve devir sayısı ile step motor dönüşünü kontrol eder.

Değişkenler
static const uint8_t	step_sequence [8][4]
	Step motoru yarım adım sekans deseni.
static const uint	motor_pins [4]
static volatile motor_state_t	motor_state = MOTOR_STOPPED
static volatile bool	emergency_stop = false

Ayrıntılı tanımlama

Step motor kontrol fonksiyonları

Ayrıca Bakınız

Step Motor

Fonksiyon Dokümantasyonu

get_motor_state()

motor_state_t get_motor_state

(

void

)

Motorun mevcut durumunu döndürür.

Döndürdüğü değer

motor_state_t MOTOR_STOPPED, MOTOR_RUNNING veya MOTOR_ERROR

init_step_motor()

void init_step_motor

(

void

)

Step motor GPIO pinlerini başlatır.

Bu fonksiyon, 4 fazlı bir step motorunu kontrol etmek için kullanılan GPIO pinlerini yapılandırır. Her pini başlatır ve motor bobinlerini sürmek için çıkış olarak ayarlar.

Not

motor_pins[] dizisinin step motorunun 4 fazı için geçerli GPIO pin numaralarını içerdiği varsayılır

Bu fonksiyon için çağırılma şeması:

is_motor_running()

bool is_motor_running

(

void

)

Motorun çalışıp çalışmadığını kontrol eder.

Döndürdüğü değer

true motor çalışıyorsa, aksi halde false

step_stop()

void step_stop

(

void

)

Step motor için acil durdurma fonksiyonu.

Bu fonksiyon, step motorunu acil olarak durdurur:

• Acil durdurma bayrağını ayarlar
• Motor durumunu durdurulmuş olarak günceller
• Tüm motor bobinlerini enerjisiz hale getirir (GPIO pinlerini düşük seviyeye ayarlar)

Not

motor_pins[] dizisinin step motorunun 4 fazı için geçerli GPIO pin numaralarını içerdiği varsayılır

Uyarı

Bu fonksiyon, motoru yavaşlatmadan hemen durdurur, bu da mekanik strese neden olabilir

Bu fonksiyon için çağırılma şeması:

step_turn()

void step_turn	(	motor_direction_t	direction,
		uint	speed,
		float	revolutions
	)

Belirtilen yön, hız ve devir sayısı ile step motor dönüşünü kontrol eder.

Parametreler

direction	Motor dönüş yönü (CW veya CCW)
speed	Motor hızı (adım/saniye)
revolutions	Yapılacak tam devir sayısı

Bu fonksiyon, yarım adım modu (her devir için 8 adım) kullanarak bir step motoru kontrol eder. Motor durumu yönetimi, acil durdurma işlevselliği ve hassas zamanlama kontrolü sağlar. Motor zaten çalışıyorsa fonksiyon başlamaz.

Not

Fonksiyon, motor_pins[] dizisinde tanımlanan GPIO pinlerini ve step_sequence[][] dizisinde tanımlanan adım sekanslarını kullanır.

Kullanılan global değişkenler:

• motor_state: Motorun mevcut durumu
• emergency_stop: Acil durdurma bayrağı
• motor_pins[]: Motor kontrolü için GPIO pin numaraları dizisi
• step_sequence[][]: Adım sekans desenlerini içeren dizi

Bu fonksiyon için çağırılma şeması:

Bu fonksiyon için çağırılma şeması:

Değişken Dokümantasyonu

emergency_stop

volatile bool emergency_stop = false

static

motor_pins

const uint motor_pins[4]

static

İlk değer:

= {
    STEP_MOTOR_A1,
    STEP_MOTOR_A2,
    STEP_MOTOR_B1,
    STEP_MOTOR_B2
}

motor_state

volatile motor_state_t motor_state = MOTOR_STOPPED

static

step_sequence

const uint8_t step_sequence[8][4]

static

İlk değer:

= {
    {1, 0, 0, 0},  
    {1, 1, 0, 0},  
    {0, 1, 0, 0},  
    {0, 1, 1, 0},  
    {0, 0, 1, 0},  
    {0, 0, 1, 1},  
    {0, 0, 0, 1},  
    {1, 0, 0, 1}   
}

Step motoru yarım adım sekans deseni.

Bu dizi, 4 fazlı bir step motorunu yarım adım modunda kontrol etmek için 8 adımlı bir sekans tanımlar. Her satır, sekanstaki bir adımı ve her sütun bir motor bobininin durumunu temsil eder (1 = enerjili, 0 = enerjisiz).

Sekans, tek bobinleri ve bitişik bobin çiftlerini sırayla enerjilendirerek daha düzgün motor dönüşü sağlar:

• Sekans başına 8 adım (satırlar)
• 4 bobin/faz (sütunlar)
• Saat yönünde dönüş için standart yarım adım deseni izler

Not

Sürekli dönüş sağlamak için sekans son adımdan ilk adıma döner